跑MARS-LVIG数据集，长时间运行后退化

[xchwang1998]

郑博，各位同行大佬好，我最近尝试测试FAST-LIVO2在MARS-LVIG数据集中的运行效果。序列开始时效果较好，但是在运行一段时间后，就发生了系统退化，整体飘了。

例如：
HKairport03序列：

AMvalley03序列：运行到中途卡住，并提示IMU与LiDAR数据时间不同步。

请问这些是什么原因呢，是因为我的电脑算力不够？
我个人使用的笔记本配置为：

[mingren11]

这么强的性能还不够吗？

[walletiger]

我也遇到同样的问题，建图卡住，日志提示imu 时间跳变，看进程是崩溃了， dmesg 能看到信息。